La Mancomunidad de Municipios Rivera de Fresnedosa se creó en el año 1993; el día 25 de octubre de ese mismo año se firmaron los estatutos.

Dispone de sede desde que, en el año 2002, el Ayuntamiento de Torrejoncillo cedió unas instalaciones en la Travesía de Moreno, 35. Con anterioridad no existía sede y cada trabajador utilizaba sus propios medios o los de los Ayuntamientos en los que prestaba servicio. Desde Junio de 2004 la sede principal está ubicada en la Plaza Mayor, 1, Planta 2º de Torrejoncillo, cedida por el Ayuntamiento.

En sus inicios, la Mancomunidad sólo prestaba dos servicios: recogida de residuos sólidos urbanos y parque de maquinaria. Actualmente, cuenta con un gran número de servicios y programas como: Servicios Sociales de Base, Programa de Familias, Inclusión Social, Dinamización Deportiva, Agencia de Empleo y Desarrollo Local, Orientación Laboral y Prospección de Empresas... de tal forma que hoy contamos con un total de 70 trabajadores.

La Constitución del último Órgano de Gobierno se realizó el día 22 de Julio de 2011, convocados los representantes de los distintos ayuntamientos que conforman la Mancomunidad Rivera de Fresnedosa, se elige, por unanimidad de los presentes, a D. José Antonio Delgado Iglesias como Presidente de la Mancomunidad Integral Rivera de Fresnedosa, habiendo sido designado anteriormente en el Ayuntamiento de Riolobos representante de dicho ayuntamiento.